ATコマンド

直接使った方がはやそう。
Analogic Intelligence: ESP-WROOM-02のATモードでWeb Server構築
Analogic Intelligence: ArduinoとESP-WROOM-02でWiFi Webサーバー
驚くほど簡単にできた。
一点だけ
AT+CIPSERVER=1,80
の前に
AT+CIPMUX=1
しないとエラーになる。サーバーでなくclientモードに戻すには=0にする。