ESP32はじめました!Lチカすっ飛ばして、WiFiやるじぇ‼︎ - YouTube
で紹介してたサンプルプログラム
arduino-esp32/SimpleWiFiServer.ino at master · espressif/arduino-esp32 · GitHub
でHTTPサーバーの挙動を真似してITEADLIB_Arduino_WeeESP8266ライブラリのサンプルプログラム
ITEADLIB_Arduino_WeeESP8266/TCPServer.ino at master · itead/ITEADLIB_Arduino_WeeESP8266 · GitHub
を書き換えればそこそこ簡単にwebサーバー作れるかな。